Physical Intelligence π0-FAST

2025-01-16 · Éditeur : Physical Intelligence · Domaine : Robotique

Physical Intelligence publie FAST, une tokenisation des actions de robots fondée sur la transformée en cosinus discrète, et π0-FAST, une variante autorégressive de π0 jusqu'à 5 fois plus rapide à entraîner.

### Ce qui change Le 16 janvier 2025, Physical Intelligence publie FAST (*Frequency-space Action Sequence Tokenization*). Les VLA autorégressifs doivent découper les actions continues du robot en « jetons », comme un modèle de langage découpe du texte. Les découpages naïfs, par pas de temps et par articulation, échouent sur les gestes dextres à haute fréquence. FAST résout ce problème par compression. ### Caractéristiques - **Méthode** : une transformée en cosinus discrète, proche de celle de la compression JPEG, appliquée aux séquences d'actions. - **FAST+** : un tokeniseur universel entraîné sur 1 million de trajectoires de robots réels, utilisable tel quel sur des espaces d'action et des fréquences variés. - **π0-FAST** : combiné à π0, FAST permet d'entraîner sur 10 000 heures de données robotiques et d'égaler les VLA par diffusion, avec un temps d'entraînement réduit jusqu'à 5 fois (résultats publiés par l'éditeur). - **Licence** : tokeniseur publié sur Hugging Face sous licence Apache 2.0. ### Pourquoi c'est important FAST rend les VLA autorégressifs, plus simples à entraîner avec les outils des grands modèles de langage, compétitifs sur des tâches fines. Il élargit le choix d'architectures pour les modèles robotiques. ### À retenir π0-FAST sera intégré au dépôt ouvert openpi dès février 2025, aux côtés de π0.

Tags : VLA, Tokenisation, Open Source, Physical Intelligence